%% uklid
clc
clear
close all

%% skript
%konstanty
a=1.446;
b=1.408;
c=1.4370;
I=1549.034;
m=2220;   
g=9.81;


dy=0;
dx=21;
psi=0;
dpsi=0;
Y=0;
X=0;

deltaf=10;
deltar=0;
sfl=0;
sfr=0;
srl=0;
srr=0;

% load chyba
% 
% dy=x(1);
% dx=x(2);
% psi=x(3);
% dpsi=x(4);
% Y=x(5);
% X=x(6);
% 
% deltaf=u(1);
% sfl=u(2);
% sfr=u(3);
% srl=u(4);
% srr=u(5);

A=carA(I,a,b,c,deltaf,deltar,dpsi,dx,dy,g,m,psi);
A
eig(A)

B=carB(I,a,b,c,deltaf,deltar,dpsi,dx,dy,g,m,sfl,sfr,srl,srr);
B
